这篇整理一个 ARPG 项目（PS5 主机 + Windows 开发，UE5.4 Chaos 后端）在 DefaultEngine.ini 里对物理的全套配置——不是逐字段翻译文档，而是把**「为什么这么调」和「踩过的坑」**写清楚，下次遇到「ragdoll 飘」「瓶子落地慢」「ragdoll 一接触就嗖飞」这类问题能直接对照排查。

1. 核心物理参数 [/Script/Engine.PhysicsSettings]

1.1 重力与运动学基础

配置项	推荐值	说明
DefaultGravityZ	-980.0	默认重力（cm/s²，向下），相当于地球 1g
DefaultTerminalVelocity	4000.0	自由落体封顶，防止数值爆炸
DefaultFluidFriction	0.3	水 / 流体默认摩擦
MaxAngularVelocity	7200.0	单刚体最大角速度（度/秒）。从默认 3600（10 rev/s）抬到 7200（20 rev/s），让 ragdoll 被击中时保留更多旋转动量
MaxDepenetrationVelocity	750.0	穿透解算时的最大反推速度（cm/s）。不能设为 0（无限反推）——会把穿透刚体瞬间弹飞，典型表现是 ragdoll 一接触就「嗖」飞出场景。500 是稳妥起点，为改善 ragdoll 落地「软陷」可放到 750，仍远离失效域
BounceThresholdVelocity	50.0	相对速度低于此阈值时不计入回弹。从 200（2m/s）降到 50（0.5m/s），让 ragdoll 落地的小冲击能正常传递
FrictionCombineMode	Average	两物体摩擦取均值
RestitutionCombineMode	Average	两物体回弹取均值

A Mass-Spring System

An Ideal Spring

Explicit Integration of A Mass-Spring System

显示积分有一个问题，如果弹性系数过大，弹簧会来回弹跳。

Implicit Integration

弹力是一个 holonomic，只跟位置相关的方程。

Newton-Raphson Method

解决非线性系统

限制：函数需要连续

一阶导数就是在描述一个函数的切方向

对一个函数的一阶导数做一个泰勒展开:

什么是刚体？

一个物体表面很结实，它没有形变

刚体模拟

更新不同时间点物体的状态

刚体运动

只允许刚体平移和旋转

刚体模拟循环

每一时间步 按以下顺序更新刚体状态：

1. 平移运动（线性）

其中 为合外力， 为质量， 为质心速度， 为质心位置。

2. 旋转运动（角运动）

其中 为力矩， 为世界坐标系下的惯性张量（ 为初始主惯性张量， 为当前旋转矩阵）， 为角速度， 为姿态四元数（每步后需归一化）。