Smart Enemy AI

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Behavior Tree

Basic Enemy Behavior

AIMoveTo节点在C++中的实现：

UAIAsyncTaskBlueprintProxy* UAIBlueprintHelperLibrary::CreateMoveToProxyObject(...)

在场景中添加导航网格，然后按P显示：

上面的逻辑替换为BehaviorTree：

黑板设置：

在AIController中初始化行为树，设置黑板数值。

void ABaseAIController::InitDefaultBT()
{
	RunBehaviorTree(DefaultBT);
	ACharacter* TargetPlayer = UGameplayStatics::GetPlayerCharacter(this, 0);
    // 使用字符串对黑板中的对象进行绑定
	Blackboard->SetValueAsObject("AttackTarget", TargetPlayer);
}

Custom Task Node

EBTNodeResult::Type UBTTask_DefaultAttack::ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory)
{
	AAIController* const MyController = OwnerComp.GetAIOwner();
	EBTNodeResult::Type Result = EBTNodeResult::Failed;
	if (MyController->GetPawn()->Implements<UEnemyInterface>())
	{
		IEnemyInterface::Execute_Attack(MyController->GetPawn());
		Result = EBTNodeResult::Succeeded;
	}
	return Result;
}

添加 自定义节点自己控制结束

常实现方法：

• 激活：virtual EBTNodeResult::Type ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) override;
• 退出：virtual EBTNodeResult::Type AbortTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) override;
• 轮询：virtual void TickTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory, float DeltaSeconds) override;

Blackboard Selector

头文件：

UCLASS()
class SMARTENEMYAI_API UBTTask_FocusTarget : public UBTTaskNode
{
	GENERATED_BODY()

public:
	UBTTask_FocusTarget(const FObjectInitializer& ObjectInitialize);

protected:
	virtual EBTNodeResult::Type ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) override;

	virtual void InitializeFromAsset(UBehaviorTree& Asset) override;

protected:
	/** blackboard key selector */
	UPROPERTY(EditAnywhere, Category = Blackboard)
	struct FBlackboardKeySelector AttackTargetKey;
};

实现：

#include "AI/Task/BTTask_FocusTarget.h"

#include "AIController.h"
#include "BehaviorTree/BlackboardComponent.h"

UBTTask_FocusTarget::UBTTask_FocusTarget(const FObjectInitializer& ObjectInitialize)
{
	NodeName = "Focus Target";
	// 设置过滤
	AttackTargetKey.AddObjectFilter(this, GET_MEMBER_NAME_CHECKED(UBTTask_FocusTarget, AttackTargetKey), AActor::StaticClass());
}

EBTNodeResult::Type UBTTask_FocusTarget::ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory)
{
	EBTNodeResult::Type Result = EBTNodeResult::Failed;

	AAIController* const MyController = OwnerComp.GetAIOwner();
	UBlackboardComponent* Blackboard = OwnerComp.GetBlackboardComponent();
	if (!MyController || !Blackboard || !AttackTargetKey.IsSet())
	{
		return Result;
	}

	if (AActor* Target = Cast<AActor>(Blackboard->GetValueAsObject(AttackTargetKey.SelectedKeyName)))
	{
		MyController->SetFocus(Target);
		Result = EBTNodeResult::Succeeded;
	}

	return Result;
}

void UBTTask_FocusTarget::InitializeFromAsset(UBehaviorTree& Asset)
{
	Super::InitializeFromAsset(Asset);

	// 从资产中解析选中的键名
	if (const UBlackboardData* BBAsset = GetBlackboardAsset())
	{
		AttackTargetKey.ResolveSelectedKey(*BBAsset);
	}
	else
	{
		AttackTargetKey.InvalidateResolvedKey();
	}
}

Set Focus

在使用AAIController::SetFocus后，想要角色跟着旋转需要在角色上开启以下选项：

Custom Decorator

提前判断任务是否可以执行的节点

主要实现方法：

• virtual bool CalculateRawConditionValue(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) const override;

最终的行为树：

Patrolling & States

Spline

创建一个Spline Actor，使用AAIController::MoveTo功能逐个移动到Spline中的点去。新写一个行为树任务点UBTTask_MoveAlongPatrolRoute

Use Acceieration for Paths

AI在导航时，使用MoveTo方法是直接设置的速度，这样AI在移动时会有速度的突变。可以看下图角色到达一个点后速度立马归零，会造成一个顿挫感。

可以在敌人的CharacterMovementComponent中设置Use Acceieration for Paths减轻这种顿挫感。

C++ Enum In Blackboard

How can i use my c++ enum in my blackboard?

C++中定义了枚举：

UENUM(BlueprintType)
enum class EAIState : uint8
{
	Passive,
	Attacking,
	Frozen,
	Investigating,
	Dead
};

在设置黑板枚举类型时，并不能选择到定义的枚举

这里需要在Enum Name输入需要使用的枚举名字即可

State Tree

本节的行为树：

Perception

Debug Key

'（单引号键）位置：键盘 Enter 左边 / L 右边（美式键盘）

命令：

ai.debug.

Debug说明：

• 绿色夹角：PeripheralVisionHalfAngle
• 绿色圈：SightRadius
• 粉色圈：LoseSightRadius
• 黄色圈：HearingRange

颜色	含义
🟢 绿色	当前正在被感知（看到）
🟡 黄色	记忆中（之前看到，现在没看到）
🔴 红色	丢失/无效目标

🧠 1️⃣ AISenseConfig_Sight（视觉）

参数名	类型	作用	说明 / 使用建议
SightRadius	float	视野半径	AI 能看到的最大距离
LoseSightRadius	float	丢失视野半径	超过这个距离才真正“看不见”，通常 > SightRadius
PeripheralVisionHalfAngle	float	视野角度	水平视角（例如 90° / 120°）
DetectionByAffiliation	struct	阵营过滤	是否检测敌人/友军/中立
AutoSuccessRangeFromLastSeenLocation	float	自动成功范围	在最后看到位置附近，直接判定“仍可见”
MaxAge	float	记忆时间	多久后忘记目标（秒）
PointOfViewBackwardOffset	float	视角后移	让视线从角色后一点发出（减少遮挡问题）
NearClippingRadius	float	近裁剪半径	太近的目标是否忽略
SetMaxAge()	函数	设置 MaxAge	Blueprint/C++ 都可设置
StartsEnabled	bool	是否默认启用	运行时是否自动生效

👉 核心重点：

• SightRadius + LoseSightRadius = “看见 vs 丢失”缓冲机制
• PeripheralVisionHalfAngle = 是否容易“侧面看到人”

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👂 2️⃣ AISenseConfig_Hearing（听觉）

参数名	类型	作用	说明
HearingRange	float	听觉范围	能听到声音的最大距离
LoSHearingRange	float	视线听觉范围	有直线视线时的更远听觉范围
DetectionByAffiliation	struct	阵营过滤	同 Sight
MaxAge	float	声音记忆时间	多久后忘记声音
StartsEnabled	bool	是否启用	默认是否生效

👉 注意：

• Hearing 必须配合：

UAISense_Hearing::ReportNoiseEvent(...)

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💥 3️⃣ AISenseConfig_Damage（伤害感知）

参数名	类型	作用	说明
MaxAge	float	记忆时间	被攻击后记多久
StartsEnabled	bool	是否启用	默认开启

👉 特点：

• 不依赖距离
• 直接由 Damage 事件触发
  

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✋ 4️⃣ AISenseConfig_Touch（接触）

参数名	类型	作用	说明
MaxAge	float	记忆时间	接触信息保留时间
StartsEnabled	bool	是否启用	默认启用

👉 一般用于：

• 物理碰撞触发 AI 反应

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🧬 5️⃣ AISenseConfig_Team（阵营感知）

参数名	类型	作用	说明
MaxAge	float	记忆时间	阵营变化记忆
StartsEnabled	bool	是否启用	默认启用

👉 使用场景：

• 阵营切换（敌变友）

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🧩 6️⃣ DetectionByAffiliation（所有 Sense 通用子结构）

参数名	类型	作用	说明
bDetectEnemies	bool	检测敌人	必开（大多数情况）
bDetectFriendlies	bool	检测友军	视需求
bDetectNeutrals	bool	检测中立	常用于玩家

👉 ⚠️ 常见坑：
不勾选 = 完全检测不到！

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🧠 7️⃣ AIPerceptionComponent 相关（补充关键）

虽然你问的是 Config，但这几个必须一起理解：

参数名	类型	作用	说明
SensesConfig	array	感知配置数组	所有 Sense 的集合
DominantSense	class	主导感知	决定最终位置来源
OnPerceptionUpdated	delegate	感知更新回调	多目标更新
OnTargetPerceptionUpdated	delegate	单目标更新	推荐使用
bAutoRegisterAllPawnsAsSources	bool	自动注册 Pawn	一般关闭手动控制

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🧱 8️⃣ Stimuli Source（必须配合）

AI 能“看到/听到”的对象必须有：

参数名	类型	作用	说明
RegisterAsSourceForSenses	array	注册感知类型	比如 Sight / Hearing
AutoRegisterAsSource	bool	自动注册	一般开启

组件：
👉 AIPerceptionStimuliSourceComponent

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🧠 总结一层逻辑（帮你彻底理清）

你可以这样理解：

Senses Config = 感官规则（能不能感知 + 怎么感知）
Stimuli Source = 被感知对象（有没有“信号”）
Perception Component = 中枢（收集 + 分发）

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